备忘录

FAILURE ANALYSIS · 2026-08-27

延迟 LiDAR 噪声实验：MIMOSA 为什么失败，Ours 为什么成功

这次对照的关键并不是谁在干净阶段拟合得更好，而是谁能在 30 秒后 LiDAR 由可靠观测突然变成系统性坏观测时，识别退化、切断污染传播，并继续维持一个有界的状态估计。