TUM TrajectorySLAM EXPERIMENT ATLAS

EXPERIMENT GROUP

exp1

41 个数据单元

EVALUATION SETTINGS

APE / RPE 评估配置

适用于 exp1 中存在 Ground Truth 的数据单元。以下参数由当前实际评估代码生成；GT.tum 表示参考轨迹，EST.tum 表示待测轨迹。

尺度修正 -sOFF · SE(3) CACHE v8
评估前坐标系统一 T_W_I = T_W_O · T_O_I → dataset IMU body 实际 APE 命令 evo_ape tum GT.tum EST.tum --align --pose_relation trans_part --t_max_diff 0.03 --no_warnings 实际 RPE 命令 evo_rpe tum GT.tum EST.tum --align --pose_relation trans_part --delta 10 --delta_unit m --all_pairs --t_max_diff 0.03 --no_warnings
统一参考刚体
运行 evo 前，把算法输出位姿从各自 output/body frame 通过右乘固定 SE(3) 外参转换到该数据单元的统一 IMU body；原始 TUM 只读且不覆盖，派生 TUM 只写网页缓存。
变换公式
T_W_I = T_W_O · T_O_I。其中 O 是算法输出刚体，I 是统一 IMU body；右乘处理 child/body frame，不能用 --align 的世界系左乘替代。
ALL_DAY / MIMOSA
T_M_I = T_M_L · inverse(T_I_L) = Rz(180°)，右乘矩阵 [-1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]；变换指纹 7dabb49b02ef79bc90876927e47e23a0fc25bc16d91ed500a6eda457bba33562。
rooftop / MIMOSA
由 MIMOSA 与 Ours/FAST-LIO 的 LiDAR→IMU 外参桥接；右乘平移 xyz=(0.000283131602, 0.000112366896, 6.88713e-06)、四元数 xyzw=(-0.000242600548, 0.000484551103, 0.002067679631, 0.999997715525)；变换指纹 1381d10f0fb5e3eb704d5f5517e106369689e06489ca9363c1e7c7a7b23118e3。
其余算法/数据
Ours、DaLiTI、FAST-LIO Ground Truth 以及外参一致的数据使用单位变换；单位变换指纹 4d5eefde898113404a30e9a8ffec691876eecad541881d409e309b0789790f13。
NovAtel 例外
rooftop 的 /novatel/oem7/odom Ground Truth 保留驱动发布的参考点；仓库没有 NovAtel→IMU lever-arm 标定，因此不虚构物理参考点转换。
输入格式与顺序
tum；先传 Ground Truth，再传待测轨迹。TUM 列为 timestamp、tx ty tz、qx qy qz qw。
对齐方式
--align：使用旋转和平移进行刚体 SE(3) 对齐；不传 --correct_scale，因此不做尺度修正。当前为默认模式。
误差关系
--pose_relation trans_part：逐位姿只计算平移部分误差，最终读取 RMSE，单位为米。
RPE 距离口径
--delta 10 --delta_unit m --all_pairs：按 10 m 路径间隔生成全部可用位姿对，计算平移相对位姿误差 RMSE。
时间关联
--t_max_diff 0.03：GT 与待测位姿的最大时间戳差为 0.03 s；不设置时间偏移。
输出与执行
--no_warnings 仅抑制 evo 警告；单条评估执行超时为 60 s，evo 非零退出或无有效 RMSE 均判失败。
覆盖率窗口与门限
起点为同一方法内所有轨迹起始时间的中位数，终点为 GT 结束时间；待测轨迹须覆盖至少 80%。
明显发散门限
在 evo 前检查三维路径长度：待测长度不得超过 max(GT × 5, GT + 100 m)。
精度失败门限
对齐后的 APE RMSE 不得超过 max(GT × 20%, 5 m)。
网页百分比
APE RMSE / 待测三维轨迹长度 × 100%；它是展示指标，不参与失败门限计算。
完整判定
覆盖率达标、轨迹未明显发散、evo 成功且 APE 精度达标时，才标记为 complete；文件名中的显式 .failed-* 审计标记始终强制判为 FAILED。显式 FAILED 即使明显发散也继续计算并展示 APE/RPE，并与 complete 轨迹一样默认进入对齐总览，详情页仍保留其指标和独立轨迹图。
分组页筛选与排名
APE/RPE 榜单只使用当前尺度模式下每种方法 APE RMSE 最小的 complete 轨迹；对齐总览为每种方法保留一个代表轨迹，默认全部显示（含 FAILED），可用图下开关手动隐藏，坐标轴始终只由 GT 决定，详情页列出全部轨迹及失败原因。
RPE 判定作用
RPE 是展示与横向比较指标，不参与 complete / FAILED 判定；无法计算时显示“不可用”，并排在榜单末尾。
缓存绑定
APE / RPE 缓存版本为 v8，frame normalization 版本为 v1；缓存同时绑定 GT 与待测 TUM 的文件指纹以及坐标变换指纹，任一项变化都会重新评估。

说明：没有 GT 的数据单元不计算 APE / RPE，也不会基于上述 APE 门限筛选轨迹。

DATASET FAMILY

0916

6 个实验版本
NOISE PROTOCOL

受控时空相关 LiDAR 观测扰动（不是物理烟雾模型）

所有版本都从 0916_1_good 派生：/ouster/points 的前 30 s 保持原样，之后到 bag 结束持续加噪；噪声窗口内全部有效 return 都被扰动。其他 topic、消息数、时间戳、逐点时间、ring、reflectivity、ambient 和 PointCloud2 布局保持不变。

几何噪声沿每个点原始 beam 的径向施加，并同步更新 xyz 与毫米制 uint32 range；intensity 采用加性噪声后裁剪。方位上每 16 列共享一个 sector bias，并叠加逐点 Gaussian 噪声；sector bias 在相邻扫描间按 AR(1) 传播，ρ=0.92，固定 seed=20260827。

V2-L25/L30/L35 只把 V1 的 range 与 intensity 噪声幅值等比例缩放到 25%/30%/35%；未标 V2 的 0916-manual-noise 是原始 V1，即 L100。档位表示相对幅值，不是受扰点比例。

V1 / L100 range
sector σ=0.45 m；point σ=0.08 m；delta 裁剪为 ±1.35 m；实测 RMS=0.453933 m
V1 / L100 intensity
sector σ=600；point σ=80；结果裁剪到 [0, 6000]；实测 delta RMS=477.484
V2 实测 range RMS
L25=0.114520 m；L30=0.137418 m；L35=0.160304 m

参数依据：0916-manual-noise/noise_manifest.json 与 MANUAL_NOISE_V2_SEVERITY_SWEEP_20260828.md。

USER NOTE

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01

0916-0916_1_good

详情 →
0916-0916_1_good 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.0158 m
  2. 02 MIMOSA 0.0192 m
  3. 03 DaLiTI 0.0377 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 7.9053 m
  2. 02 MIMOSA 7.9671 m
  3. 03 Ours 8.0330 m

Ours：共 5 条轨迹，完整 4 条，fail 1 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

02

0916-0916_1_good_vt

详情 →
0916-0916_1_good_vt 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 ROVTIO 1.2920 m
  2. 02 VINS-Mono 1.4650 m
  3. 03 ORB-SLAM3 1.5470 m
  4. 04 ETIO 1.6564 m
  5. 05 Ours-VT 1.8885 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 ETIO 7.8485 m
  2. 02 ORB-SLAM3 7.9375 m
  3. 03 ROVTIO 7.9414 m
  4. 04 VINS-Mono 8.0627 m
  5. 05 Ours-VT 8.5654 m

ETIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ORB-SLAM3：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

Ours-VT：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

VINS-Mono：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

03

0916-manual-noise-V1-L100

详情 →
0916-manual-noise-V1-L100 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.9453 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 7.9278 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 3 条轨迹，完整 0 条，fail 3 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

04

0916-manual-noise-V2-L25

详情 →
0916-manual-noise-V2-L25 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.0458 m
  2. 02 MIMOSA 2.1723 m
  3. 03 DaLiTI 6.4669 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 7.1385 m
  2. 02 MIMOSA 7.6736 m
  3. 03 Ours 7.9142 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

05

0916-manual-noise-V2-L30

详情 →
0916-manual-noise-V2-L30 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.1616 m
  2. 02 DaLiTI 0.2860 m
  3. 03 MIMOSA 2.0720 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 6.9549 m
  2. 02 Ours 7.9281 m
  3. 03 MIMOSA 8.0508 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

06

0916-manual-noise-V2-L35

详情 →
0916-manual-noise-V2-L35 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.6569 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 7.9416 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

DATASET FAMILY

0923-tv1

7 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
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07

0923-0923_TV_1

详情 →
0923-0923_TV_1 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.0146 m
  2. 02 Ours 0.0230 m
  3. 03 DaLiTI 0.0623 m
  4. 04 VINS-Mono 1.6592 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 VINS-Mono 6.8212 m
  2. 02 DaLiTI 7.3327 m
  3. 03 Ours 7.3960 m
  4. 04 MIMOSA 7.7697 m

Ours：共 6 条轨迹，完整 5 条，fail 1 条。

DaLiTI：共 2 条轨迹，完整 2 条，fail 0 条。

ETIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 2 条轨迹，完整 2 条，fail 0 条。

VINS-Mono：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

08

0923-0923_TV_1_simple_vt

详情 →
0923-0923_TV_1_simple_vt 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 1.1275 m
  2. 02 ROVTIO 1.9606 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 6.8859 m
  2. 02 ROVTIO 7.7863 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

CompSLAM-VTIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-CLAHE80：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-InverseExtrinsic_TV1：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-Start0：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

09

0923-tv1-manual-noise-V2-L25

详情 →
0923-tv1-manual-noise-V2-L25 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.0563 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 7.4294 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

10

0923-tv1-manual-noise-V2-L50

详情 →
0923-tv1-manual-noise-V2-L50 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 1.1082 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 6.7436 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

11

0923-tv1-manual-noise-V2-L75

详情 →
0923-tv1-manual-noise-V2-L75 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 1.4119 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 6.7583 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

12

0923-tv1-manual-noise-V2-L100

详情 →
0923-tv1-manual-noise-V2-L100 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 2.0248 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 7.4958 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

13

0923-tv1-manual-noise-V2-L125

详情 →
0923-tv1-manual-noise-V2-L125 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 1.3037 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 6.9000 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

DATASET FAMILY

0923-tv3

6 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
14

0923-0923_TV_3

详情 →
0923-0923_TV_3 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.0158 m
  2. 02 Ours 0.0159 m
  3. 03 DaLiTI 0.1231 m
  4. 04 ETIO 0.8265 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 ETIO 7.5233 m
  2. 02 MIMOSA 7.8131 m
  3. 03 DaLiTI 8.0751 m
  4. 04 Ours 8.4413 m

Ours：共 4 条轨迹，完整 4 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ETIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

VINS-Mono：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

15

0923-0923_TV_3_simple_vt

详情 →
0923-0923_TV_3_simple_vt 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 ROVTIO 1.3897 m
  2. 02 Ours 2.6214 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 ROVTIO 1.4312 m
  2. 02 Ours 2.5313 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ORB-SLAM3：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-InverseExtrinsic_TV3：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-Start0：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

16

0923-tv3-manual-noise

详情 →
0923-tv3-manual-noise 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 2.0825 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 6.7759 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

17

0923-tv3-manual-noise-V2-L25

详情 →
0923-tv3-manual-noise-V2-L25 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.0500 m
  2. 02 MIMOSA 0.0864 m
  3. 03 DaLiTI 1.3231 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 7.2918 m
  2. 02 MIMOSA 7.8322 m
  3. 03 Ours 8.5383 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

18

0923-tv3-manual-noise-V2-L30

详情 →
0923-tv3-manual-noise-V2-L30 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 1.6714 m
  2. 02 MIMOSA 3.3025 m
  3. 03 DaLiTI 4.2403 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 5.4596 m
  2. 02 MIMOSA 7.8972 m
  3. 03 Ours 8.4257 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

19

0923-tv3-manual-noise-V2-L35

详情 →
0923-tv3-manual-noise-V2-L35 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 2.5254 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 7.7951 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

DATASET FAMILY

0923-tv4

7 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
20

0923-0923_TV_4

详情 →
0923-0923_TV_4 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.0884 m
  2. 02 Ours 0.1983 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.1306 m
  2. 02 Ours 0.1782 m

Ours：共 4 条轨迹，完整 4 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 2 条轨迹，完整 0 条，fail 2 条。

ETIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 2 条轨迹，完整 2 条，fail 0 条。

VINS-Mono：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

21

0923-0923_TV_4_simple_vt

详情 →
0923-0923_TV_4_simple_vt 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 3.8565 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 2.6122 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ORB-SLAM3：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-InverseExtrinsic_TV4：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ORB-SLAM3-Start0：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

22

0923-tv4-manual-noise-V2-L25

详情 →
0923-tv4-manual-noise-V2-L25 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.0860 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 0.1169 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

23

0923-tv4-manual-noise-V2-L50

详情 →
0923-tv4-manual-noise-V2-L50 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 3.8317 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 1.7641 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

24

0923-tv4-manual-noise-V2-L75

详情 →
0923-tv4-manual-noise-V2-L75 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 3.4109 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 2.7313 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

25

0923-tv4-manual-noise-V2-L100

详情 →
0923-tv4-manual-noise-V2-L100 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 7.5662 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 3.2261 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

26

0923-tv4-manual-noise-V2-L125

详情 →
0923-tv4-manual-noise-V2-L125 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 4.6925 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 2.4354 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

DATASET FAMILY

allday-14-57

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
27

etio-allday-14-57

详情 →
etio-allday-14-57 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ultra-Fusion_LVIO 0.0361 m
  2. 02 MIMOSA 0.0942 m
  3. 03 Ours 1.6755 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 0.9018 m
  2. 02 MIMOSA 不可用
  3. 03 Ultra-Fusion_LVIO 不可用

Ours：共 7 条轨迹，完整 7 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

Ultra-Fusion_LVIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DATASET FAMILY

allday-2022-08-07-18-01

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

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已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
28

etio-allday-2022-08-07-18-01

详情 →
etio-allday-2022-08-07-18-01 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ultra-Fusion_LVIO 0.0225 m
  2. 02 MIMOSA 0.1719 m
  3. 03 Ours 2.1999 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 1.0947 m
  2. 02 MIMOSA 不可用
  3. 03 Ultra-Fusion_LVIO 不可用

Ours：共 6 条轨迹，完整 6 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

Ultra-Fusion_LVIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DATASET FAMILY

allday-21-08

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

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最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
29

etio-allday-21-08

详情 →
etio-allday-21-08 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ultra-Fusion_LVIO 0.1818 m
  2. 02 MIMOSA 0.2340 m
  3. 03 Ours 0.5379 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.1713 m
  2. 02 Ours 0.2532 m
  3. 03 Ultra-Fusion_LVIO 0.2815 m

Ours：共 7 条轨迹，完整 7 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

Ultra-Fusion_LVIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DATASET FAMILY

allday-23-15

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

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最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
30

etio-allday-23-15

详情 →
etio-allday-23-15 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.4855 m
  2. 02 Ultra-Fusion_LVIO 0.5305 m
  3. 03 Ours 1.8048 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.4455 m
  2. 02 Ultra-Fusion_LVIO 0.5543 m
  3. 03 Ours 1.9602 m

Ours：共 8 条轨迹，完整 5 条，fail 3 条。

DaLiTI：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

ROVTIO：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

Ultra-Fusion_LVIO：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DATASET FAMILY

indoorfire

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

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最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
31

daliti-indoorfire

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daliti-indoorfire 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 0.7239 m
  2. 02 Ours 1.5832 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 4.0479 m
  2. 02 Ours 4.1128 m

Ours：共 4 条轨迹，完整 4 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 18 条轨迹，完整 18 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

DATASET FAMILY

rooftop

7 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
32

rooftop-rooftop

详情 →
rooftop-rooftop 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 0.2206 m
  2. 02 DaLiTI 0.2891 m
  3. 03 Ours 0.3517 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 1.0936 m
  2. 02 MIMOSA 1.1099 m
  3. 03 DaLiTI 1.1140 m

Ours：共 4 条轨迹，完整 4 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 7 条轨迹，完整 7 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

33

rooftop-manual-noise-L12-start90-duration60

详情 →
rooftop-manual-noise-L12-start90-duration60 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 DaLiTI 0.3526 m
  2. 02 Ours 0.4132 m
  3. 03 MIMOSA 0.8966 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 1.1338 m
  2. 02 DaLiTI 1.1687 m
  3. 03 MIMOSA 1.5258 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DaLiTI：共 6 条轨迹，完整 6 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

34

rooftop-manual-noise-L15-start90-duration60

详情 →
rooftop-manual-noise-L15-start90-duration60 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 3.1946 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 2.7998 m

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

35

rooftop-manual-noise-L18-start90-duration60

详情 →
rooftop-manual-noise-L18-start90-duration60 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好

暂无完整方法

RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好

暂无完整方法

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

36

rooftop-manual-noise-L25-start90-duration60

详情 →
rooftop-manual-noise-L25-start90-duration60 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 6.2885 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 MIMOSA 4.3884 m

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

37

rooftop-manual-noise-L50-start90-duration60

详情 →
rooftop-manual-noise-L50-start90-duration60 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.3475 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 1.0490 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

38

rooftop-manual-noise-L100-start90-duration60

详情 →
rooftop-manual-noise-L100-start90-duration60 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours 0.3801 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours 1.1816 m

Ours：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

MIMOSA：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

DATASET FAMILY

subt-mrs-blockvisual

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
39

subt-mrs-blockvisual

GT 失败：已检查官方公共GT目录未提供BlockVisual；不是算法GT运行失败；仅展示轨迹不计算APE或RPE

详情 →
Ours-VT_20260930_173150_2800967 轨迹图
DATASET FAMILY

subt-mrs-flashlight

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
40

subt-mrs-flashlight

详情 →
subt-mrs-flashlight 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours-VT 3.7496 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours-VT 2.0136 m

Ours-VT：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

DATASET FAMILY

subt-mrs-smokeroom

1 个实验版本
DATASET DESCRIPTION

说明

暂无说明，可在后续补充该数据集来源、传感器配置、退化条件或实验边界。

USER NOTE

用户备注

已载入服务器备注
最多 4000 字 · Ctrl/⌘ + Enter 保存 · 多用户最后写入生效
41

subt-mrs-smokeroom

详情 →
subt-mrs-smokeroom 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
APE RMSEm · 越小越好
  1. 01 Ours-VT 4.8597 m
RPE RMSE10 m 路径间隔 · m · 越小越好
  1. 01 Ours-VT 1.7823 m

ETIO-Direct16-NoMask：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

ETIO-NoMask：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

Ours-VT：共 1 条轨迹，完整 1 条，fail 0 条。

Ours-VT-Direct16-NoMask：共 1 条轨迹，完整 0 条，fail 1 条。

Ours-VT-NoMask：共 2 条轨迹，完整 0 条，fail 2 条。