TRAJECTORY GALLERY

daliti-indoorfire

25 条轨迹

EVALUATION SETTINGS

APE / RPE 评估配置

适用于 exp1 中存在 Ground Truth 的数据单元。以下参数由当前实际评估代码生成；GT.tum 表示参考轨迹，EST.tum 表示待测轨迹。

尺度修正 -sON · Sim(3) CACHE v8

评估前坐标系统一 T_W_I = T_W_O · T_O_I → dataset IMU body 实际 APE 命令 evo_ape tum GT.tum EST.tum --align --correct_scale --pose_relation trans_part --t_max_diff 0.03 --no_warnings 实际 RPE 命令

evo_rpe tum GT.tum EST.tum --align --correct_scale --pose_relation trans_part --delta 10 --delta_unit m --all_pairs --t_max_diff 0.03 --no_warnings

统一参考刚体: 运行 evo 前，把算法输出位姿从各自 output/body frame 通过右乘固定 SE(3) 外参转换到该数据单元的统一 IMU body；原始 TUM 只读且不覆盖，派生 TUM 只写网页缓存。
变换公式: T_W_I = T_W_O · T_O_I。其中 O 是算法输出刚体，I 是统一 IMU body；右乘处理 child/body frame，不能用 --align 的世界系左乘替代。
ALL_DAY / MIMOSA: T_M_I = T_M_L · inverse(T_I_L) = Rz(180°)，右乘矩阵 [-1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]；变换指纹 7dabb49b02ef79bc90876927e47e23a0fc25bc16d91ed500a6eda457bba33562。
rooftop / MIMOSA: 由 MIMOSA 与 Ours/FAST-LIO 的 LiDAR→IMU 外参桥接；右乘平移 xyz=(0.000283131602, 0.000112366896, 6.88713e-06)、四元数 xyzw=(-0.000242600548, 0.000484551103, 0.002067679631, 0.999997715525)；变换指纹 1381d10f0fb5e3eb704d5f5517e106369689e06489ca9363c1e7c7a7b23118e3。
其余算法/数据: Ours、DaLiTI、FAST-LIO Ground Truth 以及外参一致的数据使用单位变换；单位变换指纹 4d5eefde898113404a30e9a8ffec691876eecad541881d409e309b0789790f13。
NovAtel 例外: rooftop 的 /novatel/oem7/odom Ground Truth 保留驱动发布的参考点；仓库没有 NovAtel→IMU lever-arm 标定，因此不虚构物理参考点转换。
输入格式与顺序: tum；先传 Ground Truth，再传待测轨迹。TUM 列为 timestamp、tx ty tz、qx qy qz qw。
对齐方式: --align + --correct_scale（-s）：使用旋转、平移和一个全局尺度进行 Sim(3) 对齐。当前整页的 APE、RPE、complete/FAILED、最佳轨迹和组合图均使用该模式。
误差关系: --pose_relation trans_part：逐位姿只计算平移部分误差，最终读取 RMSE，单位为米。
RPE 距离口径: --delta 10 --delta_unit m --all_pairs：按 10 m 路径间隔生成全部可用位姿对，计算平移相对位姿误差 RMSE。
时间关联: --t_max_diff 0.03：GT 与待测位姿的最大时间戳差为 0.03 s；不设置时间偏移。
输出与执行: --no_warnings 仅抑制 evo 警告；单条评估执行超时为 60 s，evo 非零退出或无有效 RMSE 均判失败。
覆盖率窗口与门限: 起点为同一方法内所有轨迹起始时间的中位数，终点为 GT 结束时间；待测轨迹须覆盖至少 80%。
明显发散门限: 在 evo 前检查三维路径长度：待测长度不得超过 max(GT × 5, GT + 100 m)。
精度失败门限: 对齐后的 APE RMSE 不得超过 max(GT × 20%, 5 m)。
网页百分比: APE RMSE / 待测三维轨迹长度 × 100%；它是展示指标，不参与失败门限计算。
完整判定: 覆盖率达标、轨迹未明显发散、evo 成功且 APE 精度达标时，才标记为 complete；文件名中的显式 .failed-* 审计标记始终强制判为 FAILED。显式 FAILED 即使明显发散也继续计算并展示 APE/RPE，并与 complete 轨迹一样默认进入对齐总览，详情页仍保留其指标和独立轨迹图。
分组页筛选与排名: APE/RPE 榜单只使用当前尺度模式下每种方法 APE RMSE 最小的 complete 轨迹；对齐总览为每种方法保留一个代表轨迹，默认全部显示（含 FAILED），可用图下开关手动隐藏，坐标轴始终只由 GT 决定，详情页列出全部轨迹及失败原因。
RPE 判定作用: RPE 是展示与横向比较指标，不参与 complete / FAILED 判定；无法计算时显示“不可用”，并排在榜单末尾。
缓存绑定: APE / RPE 缓存版本为 v8，frame normalization 版本为 v1；缓存同时绑定 GT 与待测 TUM 的文件指纹以及坐标变换指纹，任一项变化都会重新评估。

说明：没有 GT 的数据单元不计算 APE / RPE，也不会基于上述 APE 门限筛选轨迹。

COMBINED / XY

对齐总览 · Sim(3) 尺度修正

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏

Ground Truth固定显示 Ours完整 DaLiTI完整 MIMOSAFAILED

TUM / XY

DaLiTI_main_001f923_five_20260808_02

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采样点: 2,908
XY 路程: 114.73 m
起终位移: 0.28 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_main_001f923_five_20260808_02.tum源文件更新 2026-08-10 13:45:02 UTC

TUM / XY

GroundTruth_DaLiTI

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采样点: 2,908
XY 路程: 114.73 m
起终位移: 0.28 m
时长: 290.70 s

GroundTruth_DaLiTI.tum源文件更新 2026-08-12 10:31:31 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_181831_1086256

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APE RMSE · -s: 1.1524 m
RPE RMSE · -s: 4.2333 m

采样点: 2,908
XY 路程: 117.79 m
起终位移: 3.02 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_181831_1086256.tum源文件更新 2026-08-12 10:31:04 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_182448_1160348

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APE RMSE · -s: 0.7037 m
RPE RMSE · -s: 4.0486 m

采样点: 2,908
XY 路程: 116.56 m
起终位移: 1.59 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_182448_1160348.tum源文件更新 2026-08-12 10:31:05 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_190459_1549795

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APE RMSE · -s: 0.9127 m
RPE RMSE · -s: 4.0995 m

采样点: 2,908
XY 路程: 116.80 m
起终位移: 0.41 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_190459_1549795.tum源文件更新 2026-08-12 11:11:09 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_191119_1619385

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APE RMSE · -s: 10.0585 m
RPE RMSE · -s: 7.3001 m

采样点: 2,908
XY 路程: 162.57 m
起终位移: 46.85 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_191119_1619385.tum源文件更新 2026-08-12 11:32:32 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_191628_1682419

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APE RMSE · -s: 0.8918 m
RPE RMSE · -s: 3.9951 m

采样点: 2,908
XY 路程: 113.66 m
起终位移: 2.02 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_191628_1682419.tum源文件更新 2026-08-12 11:32:32 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_192137_1745837

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 2.4592 m
RPE RMSE · -s: 4.4750 m

采样点: 2,908
XY 路程: 119.87 m
起终位移: 14.23 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_192137_1745837.tum源文件更新 2026-08-12 11:32:32 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_192646_1808964

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APE RMSE · -s: 0.7227 m
RPE RMSE · -s: 4.0555 m

采样点: 2,908
XY 路程: 111.69 m
起终位移: 1.74 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_192646_1808964.tum源文件更新 2026-08-12 11:32:32 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_221925_3290808

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APE RMSE · -s: 0.7971 m
RPE RMSE · -s: 4.1508 m

采样点: 2,908
XY 路程: 111.86 m
起终位移: 1.96 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_221925_3290808.tum源文件更新 2026-08-12 14:26:06 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_232100_3900724

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 0.9186 m
RPE RMSE · -s: 3.8284 m

采样点: 2,907
XY 路程: 114.72 m
起终位移: 0.33 m
时长: 290.60 s

DaLiTI_20260812_232100_3900724.tum源文件更新 2026-08-12 15:39:57 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260812_232750_3971835

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 1.1370 m
RPE RMSE · -s: 4.3477 m

采样点: 2,908
XY 路程: 116.57 m
起终位移: 3.43 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260812_232750_3971835.tum源文件更新 2026-08-12 15:39:58 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260813_103538_53011

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APE RMSE · -s: 5.3239 m
RPE RMSE · -s: 4.2603 m

采样点: 2,907
XY 路程: 118.15 m
起终位移: 12.43 m
时长: 290.60 s

DaLiTI_20260813_103538_53011.tum源文件更新 2026-08-13 02:53:16 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260813_104158_121912

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 1.5585 m
RPE RMSE · -s: 4.3035 m

采样点: 2,908
XY 路程: 113.32 m
起终位移: 5.13 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260813_104158_121912.tum源文件更新 2026-08-13 02:53:17 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260813_104740_186857

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 0.9056 m
RPE RMSE · -s: 4.3482 m

采样点: 2,908
XY 路程: 120.85 m
起终位移: 0.38 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260813_104740_186857.tum源文件更新 2026-08-13 02:53:17 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260824_144027_2513004

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 0.9728 m
RPE RMSE · -s: 3.9224 m

采样点: 2,907
XY 路程: 113.45 m
起终位移: 0.41 m
时长: 290.60 s

DaLiTI_20260824_144027_2513004.tum源文件更新 2026-08-24 06:48:08 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260824_145621_2681127

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 6.9004 m
RPE RMSE · -s: 6.4092 m

采样点: 2,908
XY 路程: 153.27 m
起终位移: 5.71 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260824_145621_2681127.tum源文件更新 2026-08-24 07:01:52 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260824_150205_2756518

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 1.5051 m
RPE RMSE · -s: 4.4425 m

采样点: 2,908
XY 路程: 118.29 m
起终位移: 5.28 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260824_150205_2756518.tum源文件更新 2026-08-24 07:07:34 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260824_150751_2833229

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 0.8366 m
RPE RMSE · -s: 4.1957 m

采样点: 2,908
XY 路程: 121.27 m
起终位移: 0.39 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260824_150751_2833229.tum源文件更新 2026-08-24 07:13:21 UTC

TUM / XY

DaLiTI_20260824_151336_2912334

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APE RMSE · -s: 5.0219 m
RPE RMSE · -s: 4.2081 m

采样点: 2,908
XY 路程: 123.07 m
起终位移: 20.01 m
时长: 290.70 s

DaLiTI_20260824_151336_2912334.tum源文件更新 2026-08-24 07:19:05 UTC

TUM / XY

MIMOSA_20260814_170715

FAILED

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轨迹判定失败：轨迹长度 4018.49 m，超过参考轨迹 116.18 m 的明显发散门限 580.92 m

APE RMSE · -s: 不可用
RPE RMSE · -s: 不可用

采样点: 2,910
XY 路程: 4,005.12 m
起终位移: 3,844.44 m
时长: 290.90 s

MIMOSA_20260814_170715.tum源文件更新 2026-08-14 09:09:57 UTC

TUM / XY

Ours_20260810_184155_2086205

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APE RMSE · -s: 1.1926 m
RPE RMSE · -s: 4.1731 m

采样点: 2,767
XY 路程: 103.30 m
起终位移: 1.41 m
时长: 271.02 s

Ours_20260810_184155_2086205.tum源文件更新 2026-08-10 10:47:06 UTC

TUM / XY

Ours_20260811_214715_103692

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 1.3556 m
RPE RMSE · -s: 4.2652 m

采样点: 2,767
XY 路程: 103.40 m
起终位移: 3.06 m
时长: 271.00 s

Ours_20260811_214715_103692.tum源文件更新 2026-08-11 13:53:07 UTC

TUM / XY

Ours_20260811_222413_362340

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 1.5253 m
RPE RMSE · -s: 4.1658 m

采样点: 2,767
XY 路程: 104.51 m
起终位移: 4.37 m
时长: 271.00 s

Ours_20260811_222413_362340.tum源文件更新 2026-08-11 14:29:08 UTC

TUM / XY

Ours_20260811_222909_409941

拖动框选放大细节；可连续框选，双击图片或按 Esc 恢复全图

APE RMSE · -s: 1.5379 m
RPE RMSE · -s: 4.1413 m

采样点: 2,767
XY 路程: 104.01 m
起终位移: 3.80 m
时长: 271.01 s

Ours_20260811_222909_409941.tum源文件更新 2026-08-11 14:34:04 UTC