TUM TrajectorySLAM EXPERIMENT ATLAS

TRAJECTORY GALLERY

etio-allday-14-57

12 条轨迹

EVALUATION SETTINGS

APE / RPE 评估配置

适用于 exp1 中存在 Ground Truth 的数据单元。以下参数由当前实际评估代码生成；GT.tum 表示参考轨迹，EST.tum 表示待测轨迹。

尺度修正 -sON · Sim(3) CACHE v8
评估前坐标系统一 T_W_I = T_W_O · T_O_I → dataset IMU body 实际 APE 命令 evo_ape tum GT.tum EST.tum --align --correct_scale --pose_relation trans_part --t_max_diff 0.03 --no_warnings 实际 RPE 命令 evo_rpe tum GT.tum EST.tum --align --correct_scale --pose_relation trans_part --delta 10 --delta_unit m --all_pairs --t_max_diff 0.03 --no_warnings
统一参考刚体
运行 evo 前，把算法输出位姿从各自 output/body frame 通过右乘固定 SE(3) 外参转换到该数据单元的统一 IMU body；原始 TUM 只读且不覆盖，派生 TUM 只写网页缓存。
变换公式
T_W_I = T_W_O · T_O_I。其中 O 是算法输出刚体，I 是统一 IMU body；右乘处理 child/body frame，不能用 --align 的世界系左乘替代。
ALL_DAY / MIMOSA
T_M_I = T_M_L · inverse(T_I_L) = Rz(180°)，右乘矩阵 [-1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]；变换指纹 7dabb49b02ef79bc90876927e47e23a0fc25bc16d91ed500a6eda457bba33562。
rooftop / MIMOSA
由 MIMOSA 与 Ours/FAST-LIO 的 LiDAR→IMU 外参桥接；右乘平移 xyz=(0.000283131602, 0.000112366896, 6.88713e-06)、四元数 xyzw=(-0.000242600548, 0.000484551103, 0.002067679631, 0.999997715525)；变换指纹 1381d10f0fb5e3eb704d5f5517e106369689e06489ca9363c1e7c7a7b23118e3。
其余算法/数据
Ours、DaLiTI、FAST-LIO Ground Truth 以及外参一致的数据使用单位变换；单位变换指纹 4d5eefde898113404a30e9a8ffec691876eecad541881d409e309b0789790f13。
NovAtel 例外
rooftop 的 /novatel/oem7/odom Ground Truth 保留驱动发布的参考点；仓库没有 NovAtel→IMU lever-arm 标定，因此不虚构物理参考点转换。
输入格式与顺序
tum；先传 Ground Truth，再传待测轨迹。TUM 列为 timestamp、tx ty tz、qx qy qz qw。
对齐方式
--align + --correct_scale（-s）：使用旋转、平移和一个全局尺度进行 Sim(3) 对齐。当前整页的 APE、RPE、complete/FAILED、最佳轨迹和组合图均使用该模式。
误差关系
--pose_relation trans_part：逐位姿只计算平移部分误差，最终读取 RMSE，单位为米。
RPE 距离口径
--delta 10 --delta_unit m --all_pairs：按 10 m 路径间隔生成全部可用位姿对，计算平移相对位姿误差 RMSE。
时间关联
--t_max_diff 0.03：GT 与待测位姿的最大时间戳差为 0.03 s；不设置时间偏移。
输出与执行
--no_warnings 仅抑制 evo 警告；单条评估执行超时为 60 s，evo 非零退出或无有效 RMSE 均判失败。
覆盖率窗口与门限
起点为同一方法内所有轨迹起始时间的中位数，终点为 GT 结束时间；待测轨迹须覆盖至少 80%。
明显发散门限
在 evo 前检查三维路径长度：待测长度不得超过 max(GT × 5, GT + 100 m)。
精度失败门限
对齐后的 APE RMSE 不得超过 max(GT × 20%, 5 m)。
网页百分比
APE RMSE / 待测三维轨迹长度 × 100%；它是展示指标，不参与失败门限计算。
完整判定
覆盖率达标、轨迹未明显发散、evo 成功且 APE 精度达标时，才标记为 complete；文件名中的显式 .failed-* 审计标记始终强制判为 FAILED。显式 FAILED 即使明显发散也继续计算并展示 APE/RPE，并与 complete 轨迹一样默认进入对齐总览，详情页仍保留其指标和独立轨迹图。
分组页筛选与排名
APE/RPE 榜单只使用当前尺度模式下每种方法 APE RMSE 最小的 complete 轨迹；对齐总览为每种方法保留一个代表轨迹，默认全部显示（含 FAILED），可用图下开关手动隐藏，坐标轴始终只由 GT 决定，详情页列出全部轨迹及失败原因。
RPE 判定作用
RPE 是展示与横向比较指标，不参与 complete / FAILED 判定；无法计算时显示“不可用”，并排在榜单末尾。
缓存绑定
APE / RPE 缓存版本为 v8，frame normalization 版本为 v1；缓存同时绑定 GT 与待测 TUM 的文件指纹以及坐标变换指纹，任一项变化都会重新评估。

说明：没有 GT 的数据单元不计算 APE / RPE，也不会基于上述 APE 门限筛选轨迹。

COMBINED / XY

对齐总览 · Sim(3) 尺度修正

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etio-allday-14-57 组合轨迹图
显示轨迹默认全部显示，可按方法手动隐藏
Ground Truth固定显示
TUM / XY

GroundTruth_FAST-LIO_20260811_160730_1781146

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GroundTruth_FAST-LIO_20260811_160730_1781146 轨迹图
采样点
1,943
XY 路程
175.01 m
起终位移
2.08 m
时长
195.92 s
GroundTruth_FAST-LIO_20260811_160730_1781146.tum
TUM / XY

DaLiTI_20260811_115830_125065

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DaLiTI_20260811_115830_125065 轨迹图
APE RMSE · -s
0.0924 m
RPE RMSE · -s
不可用
采样点
1,941
XY 路程
458.36 m
起终位移
172.90 m
时长
195.67 s
DaLiTI_20260811_115830_125065.tum
TUM / XY

MIMOSA_20260814_165331

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MIMOSA_20260814_165331 轨迹图
评估前已右乘转换到 dataset IMU body规则 mimosa-allday-body-to-imu-rz180 · 指纹 7dabb49b02ef79bc90876927e47e23a0fc25bc16d91ed500a6eda457bba33562
APE RMSE · -s
0.0940 m
RPE RMSE · -s
不可用
采样点
1,944
XY 路程
178.26 m
起终位移
1.84 m
时长
195.97 s
MIMOSA_20260814_165331.tum
TUM / XY

Ours_20260810_184706_2131791

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Ours_20260810_184706_2131791 轨迹图
APE RMSE · -s
8.9402 m
RPE RMSE · -s
2.6078 m
采样点
1,788
XY 路程
281.71 m
起终位移
26.26 m
时长
175.97 s
Ours_20260810_184706_2131791.tum
TUM / XY

Ours_20260811_223406_457325

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Ours_20260811_223406_457325 轨迹图
APE RMSE · -s
3.3770 m
RPE RMSE · -s
1.5414 m
采样点
1,789
XY 路程
308.78 m
起终位移
5.94 m
时长
176.06 s
Ours_20260811_223406_457325.tum
TUM / XY

Ours_20260811_224030_513302

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Ours_20260811_224030_513302 轨迹图
APE RMSE · -s
1.7097 m
RPE RMSE · -s
1.3671 m
采样点
1,789
XY 路程
187.02 m
起终位移
6.25 m
时长
176.05 s
Ours_20260811_224030_513302.tum
TUM / XY

Ours_20260811_224348_548423

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Ours_20260811_224348_548423 轨迹图
APE RMSE · -s
2.2845 m
RPE RMSE · -s
1.3144 m
采样点
1,789
XY 路程
182.67 m
起终位移
6.15 m
时长
176.07 s
Ours_20260811_224348_548423.tum
TUM / XY

Ours_20260814_185750_2218737

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Ours_20260814_185750_2218737 轨迹图
APE RMSE · -s
5.8622 m
RPE RMSE · -s
1.5344 m
采样点
1,788
XY 路程
195.65 m
起终位移
19.56 m
时长
176.03 s
Ours_20260814_185750_2218737.tum
TUM / XY

Ours_20260814_190254_2279950

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Ours_20260814_190254_2279950 轨迹图
APE RMSE · -s
1.6681 m
RPE RMSE · -s
0.8849 m
采样点
1,788
XY 路程
188.68 m
起终位移
5.44 m
时长
176.01 s
Ours_20260814_190254_2279950.tum
TUM / XY

Ours_20260814_190712_2332824

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Ours_20260814_190712_2332824 轨迹图
APE RMSE · -s
14.0207 m
RPE RMSE · -s
7.1237 m
采样点
1,788
XY 路程
345.37 m
起终位移
61.37 m
时长
176.03 s
Ours_20260814_190712_2332824.tum
TUM / XY

ROVTIO_20260907_160730_3597594.failed-diverged

FAILED

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ROVTIO_20260907_160730_3597594.failed-diverged 轨迹图
轨迹判定失败：源文件名已显式标记为 FAILED
APE RMSE · -s
8.8145 m
RPE RMSE · -s
5.9726 m
采样点
13,938
XY 路程
744.07 m
起终位移
108.42 m
时长
176.14 s
ROVTIO_20260907_160730_3597594.failed-diverged.tum
TUM / XY

Ultra-Fusion_LVIO_20261008_a14

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Ultra-Fusion_LVIO_20261008_a14 轨迹图
APE RMSE · -s
0.0268 m
RPE RMSE · -s
不可用
采样点
1,745
XY 路程
175.83 m
起终位移
1.76 m
时长
175.90 s
Ultra-Fusion_LVIO_20261008_a14.tum